VEX Robot C 入门教程 #1

rt，应老师要求，为了造福下届学弟学妹，特此写下此入门教程。（下届不是都用 V5 了吗（划掉）） 下面这篇教程相当于一个 Hello World 的例子，将通过程序驱动一个电机。

0x00 Robot C 程序结构

Robot C 中大部分基础语法与 C 语言相同，在此就不一一赘述了（其实是懒）。 一个简单的 Robot C 程序通常是以以下结构存在的:

#pragma config(blablablabla)

void fun(){
/*blablablabla*/
}

task main(){
/*blablablabla*/
}

其中 task 代表一个任务。Robot C 语言支持多任务，在后文中会对此进行介绍。 在将此程序烧写到主控盒后，程序会从 main() 任务开始执行。 在后面的教程中我将介绍有关 Robot C 的编程结构。

0x01 电机驱动

VEX EDR 主控共有十个电机端口，其中有八个为三线端口，其余两个为双线端口。 要通过程序控制电机，我们必须先配置电机。 在 Robot C 中，配置电机可以通过单击_Motor and Sensor Setup_按钮来配置，如图所示:

也可以通过以下代码来配置：

#pragma config(Motor, port2, left_front, tmotorVex393_MC29, openLoop, reversed)

配置完成后，即可开始编程来操控电机。

在 VEX Robot C 中，有一种十分方便的控制电机的方式，那就是 motor[] 数组。 通过使用motor[portX]可以操控端口 X 电机的功率，其中赋值范围为 $$ [-127,127] $$ 。当赋值为负时，电机会反转。 比如，以下代码会使端口 2 的电机正转 1s 后反转 1s 最后停止。

motor[port2] = 127;//将电机 2 设置为最大功率正转
wait1Msec(1000);//此语句的作用为使主控盒延时 1000ms 再执行下面的语句
motor[port2] = -127;//将电机 2 设置为最大功率反转
wait1Msec(1000);
motor[port2] = 0;

以上就是控制电机的一种简单方法了，下面来让我们写一个完整的 VEX Robot C 程序。

#pragma config(Motor, port2, Left, tmotorVex393_MC29, openLoop)

task main(){
    while(1){
        motor[port2] = 127
        wait1Msec(1000);
        motor[port2] = -127;
        wait1Msec(1000);
        motor[port2] = 0;
    }
}

0x02 编译 & 烧写程序

首先确保主控盒烧写了同 Robot C 同版本的固件。 将主控盒通过数据线连接至计算机后，待到主控盒两个 LED 灯变为绿色后，点击 Compile Program 对程序进行重新编译，然后点击 Download 按钮开始烧写程序。